moplan_Cube_Red_on_Blue_franka_claim1_set1_client_c

这是一个在Isaac Sim 5.0模拟环境中的Franka Panda机械臂数据集，由运动规划器驱动。该数据集属于ACCORD项目的Claim 1、set 1、client c（近右侧）。任务是将红色方块放在蓝色方块上，提示语为'Put the red cube on top of the blue cube.'。四个客户端看到相同的桌面、相同的两个方块和相同的提示，仅方块生成位置不同：红色方块在桌面中央8x8厘米区域内生成，蓝色方块在近右侧角落8x8厘米区域内生成。动作由'cubestack_fast'规划器生成，该规划器通过GEPA程序搜索获得。数据集包含恰好50个成功的episodes，共14773帧，帧率15fps。摄像头包括顶视图（overhead）和腕部（wrist）两个视角，分辨率480x640。状态和动作均为8维：7个机械臂关节加夹爪。observation.environment_state包含两个方块在机器人基座坐标系下的位置和姿态（xyz + 四元数），顺序为['moved', 'base']。