moplan_Cube_Red_on_Blue_franka_claim1_set1_client_b

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集。它包含了在Isaac Sim 5.0仿真环境中，由运动规划器驱动的Franka Panda机器人执行“将红色立方体放在蓝色立方体之上”任务的演示数据。该数据集属于ACCORD项目Claim 1的set 1，client b（远左）位置。四个客户端共享相同的桌面、两个立方体和提示，区别仅在于蓝色立方体的生成位置。红色立方体（被移动的）生成在桌面中心8x8厘米区域内，蓝色立方体（底座）生成在远左角。数据集包含50个成功的回合，共计16779帧，帧率为15fps。提供了两个摄像头视角：顶视和腕部，分辨率为480x640。状态和动作均为8维，包括7个Panda关节位置和夹爪状态。环境状态包含两个立方体在机器人基坐标系下的位置和四元数（顺序为moved, base）。动作由名为cubestack_fast的规划器生成，该规划器通过GEPA程序搜索找到并冻结。数据集不包括失败的尝试。