moplan_Cube_Red_on_Blue_franka_claim1_set1_client_a
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该数据集是ACCORD项目Claim 1, set 1, client a（近左）的机器人堆叠任务模拟数据。任务为“将红色立方体放到蓝色立方体上”。机器人是Franka Panda，在Isaac Sim 5.0模拟环境中由运动规划器cubestack_fast驱动生成动作。数据集包含50个成功轨迹，共14,807帧，帧率15fps，两个摄像头视角（overhead和wrist，分辨率480x640），状态和动作均为8维（7个关节位置+夹爪开合）。环境状态包含两个立方体的位置和四元数（在机器人基坐标系下，顺序为moved和base）。数据集中所有演示均来自同一个规划器，布局种子为77011。
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DecentVLA创建时间：
2026-09-10
