moplan_Cube_Red_on_Blue_franka_claim1_set2_client_c

这是一个使用LeRobot创建的模拟机器人数据集。数据集中包含一个Franka Panda机器人，在Isaac Sim 5.0模拟环境中，由一个运动规划器驱动。任务是“将红色方块放在蓝色方块上”（具体提示为：'Put the red cube on top of the blue cube.'）。该数据集属于ACCORD项目Claim 1中的set 2，client c（近右侧视角）。共四个客户端（a、b、c、d）看到相同的桌子、相同的两个方块和相同的提示，仅方块生成位置不同。红色方块（被移动的）在桌子中心8x8厘米方形区域内的一个4x4厘米子区域生成，蓝色方块（基座）在角落8x8厘米方形区域内的一个角落生成。该数据集包含**恰好50个成功情节**，总共14001帧，帧率为15帧/秒。动作由规划器'cubestack_fast'生成，该规划器通过GEPA程序搜索发现并冻结。两个摄像头视图：顶置摄像头和腕部摄像头，分辨率480x640。状态和动作空间为8维（7个机器人关节加一个夹爪）。环境状态包含两个立方体在机器人基坐标系下的位置和四元数（顺序为['moved', 'base']）。注意：该数据集为模拟数据，与同一组织中的硬件遥操作SO-101数据集在具身形态和动作向量上不兼容，不建议混合使用。