eval_act_wiping_11_unsaturated
收藏资源简介：
该数据集是用于评估ACT（动作分块与Transformer）白板擦拭策略的固定部署测试数据集。包含30个自主机器人擦拭白板上各种标记（小正方形、不规则涂鸦、宽矩形、垂直线、水平线等）的片段，使用自定义机械臂记录。数据集包括动作、观测状态、手腕和后置RGB图像、环境状态及元数据。此数据集仅用于评估策略性能，不用于训练。
This dataset is a fixed deployment test dataset for evaluating the ACT (Action Chunking with Transformer) whiteboard wiping strategy. It includes 30 episodes of autonomous robots wiping various marks on the whiteboard (such as small squares, irregular scribbles, wide rectangles, vertical lines, horizontal lines, etc.), recorded using a custom robotic arm. The dataset contains actions, observation states, wrist and rear RGB images, environmental states, and metadata. This dataset is only used for evaluating policy performance, not for training.
数据集概述：eval_act_wiping_11_unsaturated
基本信息
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
- 机器人类型：custom_manipulator（定制机械臂）
数据规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 30 |
| 总帧数（Frames） | 33,327 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 20 MB（Parquet 格式） |
| 视频文件大小 | 200 MB（MP4 格式） |
| 采样频率（FPS） | 50 Hz |
| 分块大小（Chunk Size） | 1,000 |
| 数据分割（Splits） | 仅训练集（0:30），共 30 个片段 |
数据集用途
该数据集是白板擦拭（whiteboard wiping）任务的策略评估数据，来源于 ACT 策略的固定部署测试（deployment rollouts）。明确标注不得用于训练或验证，仅供评估已训练的白板擦拭策略性能。
数据采集特性
- 策略模式：自主运行（autonomous）
- 任务协议：固定机器人硬件、相同橡皮擦与抓取方式、相同相机安装与标定、相同白板、相同标记笔类型/颜色、相同控制频率与策略设置
- 每片段流程：重置机器人至指定起始位姿 → 在指定板位画标记 → 启动记录并运行策略 → 记录结果
特征字段（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：13
- 内容：位置（x, y, z）、6D 方向（orientation_6d 六维）、运动刚度、侧向刚度、垂直刚度、夹爪开合
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 内容：位置（x, y, z）、6D 方向、夹爪开合、夹爪力、物体检测标志
环境状态（observation.environment_state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 内容：力/力矩传感器（fx, fy, fz, tx, ty, tz）
图像观测
- 手腕相机（wrist_rgb）：视频流，分辨率 480×640×3，H.264 编码，50 FPS
- 后方相机（behind_rgb）：视频流，分辨率 480×640×3，H.264 编码，50 FPS
- 均无音频
其他字段
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
评估方案
成功判定
- 主要指标：目标标记至少移除 90%，且机器人安全缩回、无危险接触
- 次要指标：无人工干预、无碰撞、无持续意外接触丢失、无提前终止
失败模式分类
包括：missed_mark（未擦到标记）、partial_coverage（部分覆盖）、contact_loss（接触丢失）、too_much_force（力过大）、oscillation_or_jitter（振荡/抖动）、wrong_region（错误区域）、premature_retract（过早缩回）、failed_to_retract（缩回失败）、collision（碰撞）、stalled（卡住）、camera_or_sensor_failure（相机/传感器故障）、safety_intervention（安全干预）及其他。
测试场景示例
30 个片段包含不同标记类型（小方块、不规则涂鸦、宽矩形、竖线、横线）、不同大小（小/中/大）和不同白板位置（归一化坐标 x: 0.40–0.60，y: 0.45–0.55）的擦拭任务，验证策略在不同场景下的泛化能力。
