so101_pen_pick_place_v4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_pen_pick_place_v4，是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总回合数 (Episodes): 29
• 总帧数 (Frames): 17,400
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 全部用于训练（train: 0:29）

数据内容

该数据集包含机器人执行笔拾取与放置任务（pen pick and place）的演示数据，每个样本包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置信息: 存储在 meta/info.json 中，代码库版本为 v3.0

其他信息

• 引用信息: 论文和 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 "More Information Needed"）
• 数据集可视化: 可通过 LeRobot 空间 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=adhjlm/so101_pen_pick_place_v4) 进行可视化查看