so101_sim_teleop_multi_object_20260805
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人仿真示教数据集，包含200个示范片段，共118147帧，涵盖4个不同的操作任务。数据特征包括机器人动作（6维关节位置）、观察状态（6维关节位置）、以及三个视角的RGB图像（顶视、前视、腕部摄像头，分辨率512x512，30fps）。机器人类型为so101_sim_follower，数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot simulation demonstration dataset created using the LeRobot framework, containing 200 demonstration episodes with a total of 118147 frames, covering 4 different manipulation tasks. Data features include robot actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), and RGB images from three viewpoints (top view, front view, wrist camera, resolution 512x512, 30fps). The robot type is so101_sim_follower, and the dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so101_sim_teleop_multi_object_20260805
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用LeRobot框架创建
数据集规模
- 总片段数（Total Episodes）: 200
- 总帧数（Total Frames）: 118,147
- 总任务数（Total Tasks）: 4
- 采样频率（FPS）: 30
- 机器人类型: so101_sim_follower
- 数据划分: 训练集（train）包含全部200个片段
数据文件结构
- 数据存储格式: Parquet文件（路径：
data/*/*.parquet） - 数据块大小: 每块1000帧（chunks_size: 1000）
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
特征信息
动作与状态（Action / Observation.State）
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 特征名称: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
图像观测（Observation.Images）
包含三个摄像头视角，均为512×512像素的RGB视频：
| 视角 | 编码格式 | 详情 |
|---|---|---|
| top（顶部） | AV1 | 30 FPS，3通道，非深度图 |
| front（前方） | AV1 | 30 FPS，3通道，非深度图 |
| wrist（腕部） | AV1 | 30 FPS，3通道，非深度图 |
元数据字段
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，片段索引
- index: int64，全局索引
- task_index: int64，任务索引
可视化支持
该数据集支持通过Hugging Face LeRobot可视化空间进行在线预览，可直接查看数据集内容。
