demo_src_stack_three_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

该数据集是一个用于机器人学研究的跨本体数据集，由LeRobot工具创建。它包含500个训练episodes，总计128,334帧数据，帧率为20 fps。数据涉及Panda机器人抓手的操作任务，包括多种观测特征：动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和gripper控制）、观测状态（2维浮点数组）、末端执行器位置和四元数（7维）、抓手关节位置（6维）、关节位置（7维），以及组合特征如末端执行器抓手和关节抓手。此外，数据集提供前视图和侧视图的图像观测，每帧图像分辨率为256x256 RGB，以视频格式存储。数据以parquet文件组织，视频以mp4格式存储，总数据大小约100 MB，视频大小约200 MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

This dataset is a cross-embodiment dataset for robotics research, created by the LeRobot tool. It contains 500 training episodes, totaling 128,334 frames of data with a frame rate of 20 fps. The data involves manipulation tasks with a Panda robot gripper, including various observation features: actions (7-dimensional float arrays representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (2-dimensional float arrays), end-effector position and quaternion (7-dimensional), gripper joint positions (6-dimensional), joint positions (7-dimensional), and combined features such as end-effector gripper and joint gripper. Additionally, the dataset provides image observations from front and side views, with each frame having a resolution of 256x256 RGB and stored in video format. The data is organized in parquet files, videos are stored in mp4 format, with a total data size of approximately 100 MB and video size of about 200 MB. The dataset is suitable for tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_three_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)
• 总片段数 (episodes): 500
• 总帧数 (frames): 128,334
• 总任务数 (tasks): 1
• 块大小 (chunks): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段 0 到 499（共 500 个片段）

数据特征

数据集包含以下特征列，每个特征列的数据类型、形状及命名规范如下：

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[7]	动作指令：位移 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz)、夹爪 (gripper)
observation.state	float32	[2]	状态观测：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置 (x, y, z) 和四元数 (quat_x, quat_y, quat_z, quat_w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪关节位置的组合 (7 + 6)
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节位置与夹爪关节位置的组合 (7 + 6)
observation.images.frontview	视频	[256, 256, 3]	前视图图像：RGB，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
observation.images.sideview	视频	[256, 256, 3]	侧视图图像：RGB，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下按钮在线可视化该数据集： 可视化该数据集