demo_src_stack_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习和控制任务。它包含500个episodes，总帧数达到54679，针对cross_embodiment机器人类型，具体为Panda机器人夹爪。数据集涵盖动作特征，包括7维电机控制（dx、dy、dz、drx、dry、drz、gripper），观察状态如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪位置，以及图像观察（正面和侧面视图视频，分辨率为256x256，RGB格式）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式保存，帧率为20fps。所有数据均作为训练集使用，包含500个episodes。

This dataset is a robotic manipulation dataset developed based on LeRobot, specifically designed for robotic learning and control tasks. It comprises 500 episodes with a total of 54,679 frames, targeting the cross-embodiment robot type, specifically the Panda robot gripper. The dataset covers action features including 7-dimensional motor control (dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper), observation states such as end-effector position and orientation, joint positions, and gripper position, as well as image observations (videos of front and side views with a resolution of 256×256 in RGB format). The tabular data is stored in Parquet file format, while the video data is saved in MP4 format at a frame rate of 20 fps. All data within this dataset is utilized as training data.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

属性	值
总片段数 (episodes)	500
总帧数 (frames)	54,679
总任务数 (tasks)	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	20
机器人类型	cross_embodiment
代码库版本	v3.0

数据集划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 499，共 500 个片段。

数据结构

数据集包含以下特征字段：

动作 (Action)

• 动作维度: 7 维
• 数据类型: float32
• 动作名称: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测状态 (Observation)

特征名	维度	数据类型	说明
observation.state	2	float32	状态变量 (zero0, zero1)
observation.eef	7	float32	末端执行器位姿 (位置 + 四元数)
observation.gripper	6	float32	夹爪关节位置 (6个自由度)
observation.joint	7	float32	机器人关节位置 (7个自由度)
observation.eef_gripper	13	float32	末端执行器 + 夹爪联合状态
observation.joint_gripper	13	float32	关节 + 夹爪联合状态

图像观测 (Images)

• frontview (前视图):

  • 分辨率: 256x256
  • 通道: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 20 FPS
  • 格式: 视频

• sideview (侧视图):

  • 分辨率: 256x256
  • 通道: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 20 FPS
  • 格式: 视频

其他元数据字段

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化链接

• 可视化数据集: 可视化工具