demo_src_stack_three_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

该数据集是一个用于机器人学习的跨本体数据集，由LeRobot工具创建。它包含500个episodes和129,685帧数据，帧率为20fps。数据集提供了多模态观察数据，包括动作特征（如位置、旋转和夹爪控制）、状态观察（如末端执行器位置、夹爪和关节位置），以及来自前视图和侧视图的图像视频数据（分辨率为256x256，RGB格式）。数据以.parquet文件格式存储，适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务的研究。

This dataset is a cross-embodiment dataset for robot learning, created by the LeRobot tool. It contains 500 episodes and 129,685 frames of data with a frame rate of 20fps. The dataset provides multimodal observation data, including action features (such as position, rotation, and gripper control), state observations (such as end-effector position, gripper, and joint positions), as well as image video data from front and side views (with a resolution of 256x256 in RGB format). The data is stored in .parquet file format and is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: demo_src_stack_three_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)
• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 129,685
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 训练集划分: 全部500个片段作为训练集 (0:500)

数据特征

该数据集包含动作、观测状态、多角度图像及索引信息，具体特征如下：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	(7,)	动作指令：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	(2,)	观测状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	(7,)	末端执行器位姿：位置(x,y,z) + 四元数(x,y,z,w)
observation.gripper	float32	(6,)	夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 _5
observation.joint	float32	(7,)	关节位置：joint_pos_0 至 _6
observation.eef_gripper	float32	(13,)	末端+夹爪组合：eef位姿 + gripper_qpos
observation.joint_gripper	float32	(13,)	关节+夹爪组合：joint_pos + gripper_qpos
observation.images.frontview	video (av1)	(256,256,3)	前视角RGB图像，20fps
observation.images.sideview	video (av1)	(256,256,3)	侧视角RGB图像，20fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json
• 配置文件: config_name: default，数据文件为 data/*/*.parquet

创建与引用

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 在线浏览
• 主页与论文: 暂无信息（[More Information Needed]）
• 引用格式: BibTeX 暂缺（[More Information Needed]）