demo_src_stack_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，专注于跨实体机器人操作。它包含500个episodes，总计54811帧，帧率为20fps，涉及一个任务。数据以parquet和mp4文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多种特征：动作数据（以7维浮点数表示，包括机器人在x、y、z方向的平移、旋转和夹爪控制）、观测数据（如状态、末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪状态等），以及来自frontview和sideview的图像观测（256x256 RGB视频，编码为av1）。数据集结构支持训练分割，适用于机器人学习和控制任务，使用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on cross-entity robot manipulation. It contains 500 episodes, totaling 54811 frames with a frame rate of 20fps, involving one task. The data is stored in parquet and mp4 file formats, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset includes multiple features: action data (7-dimensional floating-point numbers representing robot translation in x, y, z directions, rotation, and gripper control), observation data (including state, end-effector position and pose, joint positions, gripper status, etc.), and image observations from frontview and sideview (256x256 RGB videos encoded as av1). The dataset structure supports training splits and is suitable for robot learning and control tasks, using the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：demo_src_stack_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

许可证：Apache-2.0

任务类型：机器人学（robotics）

创建工具：使用 LeRobot 创建

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数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	cross_embodiment
总回合数	500
总帧数	54811
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	20
训练集划分	0:500（全部用于训练）

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特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置 (x,y,z) 和四元数 (x,y,z,w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪位置：gripper_qpos_0 到 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	关节位置：joint_pos_0 到 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器与夹爪组合（7+6）
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节与夹爪组合（7+6）
observation.images.frontview	video	[256,256,3]	前视图 RGB 视频，编码 av1，帧率20
observation.images.sideview	video	[256,256,3]	侧视图 RGB 视频，编码 av1，帧率20
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容。