pcba_pick_task_v2

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于任务执行。数据集包含61个episodes，总计29762帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作由6个浮点数值表示，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观察包括状态（state，同样为6个关节位置）和图像（images），图像来自两个摄像头视角（front和top），每个视角的分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据仅用于训练分割，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created using LeRobot and belongs to the field of robotics, focusing on task execution. It contains 61 episodes, totaling 29,762 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include actions and observations: actions are represented by 6 floating-point values corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Observations include state (also 6 joint positions) and images, with images captured from two camera perspectives (front and top), each with a resolution of 480x640, 3-channel color video, using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is intended only for training splits and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：pcba_pick_task_v2

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，包含61个演示片段（episodes），共计29,762帧，所有数据均用于训练（未划分验证/测试集）。数据采集帧率为30 FPS。

• 任务类型：机器人操作任务（单一任务）
• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot (v3.0)

数据构成

数据类别	大小	说明
表格数据	100 MB	存储为Parquet格式，位于 data/*/*.parquet
视频数据	200 MB	存储为MP4格式，位于 videos/ 目录下

特征描述

数据集包含动作（action）、状态（observation.state）和图像（observation.images）三类核心特征：

• 动作 & 状态：均为6维浮点向量，对应机器人6个关节（肩部、肘部、腕部、夹爪的位置）。
  • action.dtype: float32, shape: [6]
  • observation.state.dtype: float32, shape: [6]
• 图像观察：包含两个摄像头视角（front 和 top），每个视角均为 480×640×3 的彩色视频（AV1编码，30 FPS）。
  • observation.images.front: shape [480, 640, 3], dtype: video
  • observation.images.top: shape [480, 640, 3], dtype: video
• 辅助字段：包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）。

使用提示

• 数据集遵循LeRobot格式，可直接通过LeRobot库加载和可视化。
• 所有数据已整合为单一配置（default），无需额外划分。