wiping_02_unsaturated
收藏资源简介：
该数据集用于机器人操作任务，包含50个回合（episodes），共29535帧，使用自定义操作器收集。数据包括动作（13维：位置、方向、刚度和夹爪）、观察状态（9维：位置、方向、夹爪、夹爪力和物体检测）、两个视角的RGB图像（手腕和后方，分辨率480x640，帧率30fps）以及环境状态（6维力/力矩）。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is for robot manipulation tasks, containing 50 episodes with a total of 29,535 frames collected using a custom manipulator. The data includes actions (13 dimensions: position, orientation, stiffness, and gripper), observation states (9 dimensions: position, orientation, gripper, gripper force, and object detection), RGB images from two perspectives (wrist and rear, resolution 480x640, frame rate 30fps), and environmental states (6-dimensional force/torque). The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
wiping_02_unsaturated 是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。
基本信息
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 机器人类型：自定义机械臂（custom_manipulator）
- 数据规模：包含 50 个 episodes，共 29,535 帧，涉及 1 个任务
- 数据格式：Parquet 文件（存储于
data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式 - 数据大小：Parquet 数据约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：全部数据（50 个 episodes）作为训练集（splits: "train": "0:50"）
数据特征
该数据集包含以下主要特征：
动作（action）
- 数据类型：float32，维度 13
- 包含：位置（x, y, z）、方向（x, y, z）、刚度（tx, ty, tz, rx, ry, rz）和夹爪（gripper）
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32，维度 9
- 包含：位置（x, y, z）、方向（x, y, z）、夹爪（gripper）、夹爪力（gripper_force）和物体检测标志（obj_detected）
图像观察（observation.images）
- wrist_rgb：腕部 RGB 相机图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- behind_rgb：后方 RGB 相机图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
环境状态（observation.environment_state）
- 数据类型：float32，维度 6
- 包含：力/力矩传感器数据（ft_fx, ft_fy, ft_fz, ft_tx, ft_ty, ft_tz）
其他元数据
- 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode 索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）
数据组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 块大小（chunks_size）：1000
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前缺失（标记为 [More Information Needed]）。
