clean_20260906_133711

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 MinhDuk/clean_20260906_133711，是一个基于 Hugging Face LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 46
• 总帧数 (Frames): 42,213
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样频率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (Train): 全部 46 个片段 (0:46)，无单独的验证或测试集划分。

数据特征 (Features)

数据集中包含以下主要特征：

1. 动作 (action): 6 维浮点数向量，包含机械臂及夹爪的关节位置指令，具体维度为：
   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos
2. 机器人状态 (observation.state): 与动作向量结构相同的 6 维浮点数，表示当前机器人关节位置。
3. 视觉观测 (observation.images): 包含两个摄像头 (cam_head 和 cam_right) 采集的视频流，具体参数为：
   • 分辨率: 480×640
   • 帧率: 30 FPS
   • 编码格式: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 色彩通道: 3
4. 时间戳 (timestamp): float32 类型的 1 维数组。
5. 索引信息: 包含 frame_index、episode_index、index 和 task_index，均为 int64 类型。

其他说明

• 数据集提供了在 Hugging Face Spaces 上可视化数据集的入口，便于用户直接预览数据内容。
• 数据集中只包含 1 个任务，暗示其可能针对单一操作场景进行采集。