clean_20260906_150152

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称： MinhDuk/clean_20260906_150152
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人（Robotics）
• 标签： LeRobot、Robotics、LeLab
• 创建工具： 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）： 81
• 总帧数（Frames）： 77,171
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（FPS）： 30

数据结构

数据集的元数据配置文件（meta/info.json）显示以下关键特征：

数据格式

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人类型： so_follower

数据集划分

• 训练集： 全部 81 个片段（train: 0:81）

特征字段说明

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作维度一致（6个关节位置）
observation.images.cam_head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码
observation.images.cam_right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视觉与视频配置

• 视频编码： AV1 (av1)
• 像素格式： yuv420p
• 视频帧率： 30 FPS
• 视频尺寸： 640×480（宽×高），3通道（RGB）
• 深度图： 非深度图数据

动作与状态定义

动作和状态包含 6 个维度，分别对应：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
6. gripper.pos（夹爪位置）