clean_20260906_163549

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：MinhDuk/clean_20260906_163549

基本信息

• 数据集名称: MinhDuk/clean_20260906_163549
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot, Robotics, LeLab
• 代码库版本: v3.0
• 创建工具: 使用LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据规模

• 总片段数: 5
• 总帧数: 5106
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率: 30 FPS

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据划分

• 训练集: 0:5（共5个片段全部用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个关节位置
observation.images.cam_head	video	480×640×3	头部摄像头视频流（RGB）
observation.images.cam_right	video	480×640×3	右侧摄像头视频流（RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作及状态维度说明

动作（action）和观测状态（observation.state）均包含6维数据，对应以下关节名称：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频规格

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 FPS
• 颜色通道: 3（RGB）
• 分辨率: 480×640
• 无音频

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集元信息: meta/info.json

引用

该数据集的BibTeX引用信息暂时缺失（标注为“More Information Needed”）。