clean_20260906_164534

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：clean_20260906_164534

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人技术（robotics）

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

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数据集结构

数据集包含机器人操作数据，具体结构如下：

• 总集数（Episodes）：12
• 总帧数（Frames）：10,870
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（train）包含全部 0 到 12 集

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数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.cam_head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频流（分辨率480x640，3通道）
observation.images.cam_right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频流（分辨率480x640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

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视觉数据规格

• 视频编码：AV1
• 视频分辨率：480 × 640 像素
• 视频帧率：30 FPS
• 像素格式：yuv420p
• 颜色通道数：3（RGB）
• 音频：无

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文件存储信息

• 数据文件格式：Parquet
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。