clean_20260906_131003

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基础信息

• 数据集名称：clean_20260906_131003
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、Robotics、LeLab
• 创建工具：由 LeRobot 框架创建，该框架由 Hugging Face 提供

数据规模

• 总片段数（Episodes）：22
• 总帧数（Frames）：20,404
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：训练集为 0 到 22 片段，共 22 个片段

数据结构

特征信息

该数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，对应6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人当前状态，对应6个关节位置
observation.images.cam_head	视频	480x640x3	头部摄像头采集的视频帧
observation.images.cam_right	视频	480x640x3	右侧摄像头采集的视频帧
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均由6个维度组成，对应如下关节位置参数：

• shoulder_pan.pos（肩部偏航）
• shoulder_lift.pos（肩部俯仰）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部滚动）
• gripper.pos（夹爪位置）

视觉信息

• 摄像机：包含头部摄像头（cam_head）和右侧摄像头（cam_right）
• 分辨率：480×640，3通道（RGB）
• 编码：AV1 视频编码，yuv420p 像素格式，帧率30 FPS
• 视频属性：无音频，使用pyav后端

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（跟随式机器人）

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）

其他信息

• 数据采集频率：30 FPS
• 引用信息：暂未提供（More Information Needed）
• 主页与论文：暂未提供（More Information Needed）