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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 数据集创建工具: LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 数据格式: Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower（SO-ARM 系列跟随机器人）
• 总片数: 26
• 总帧数: 23,498
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集包含全部 26 个片段（0:26）
• 文件构成:
  • 数据文件（Parquet）大小: 约 100 MB
  • 视频文件（MP4）大小: 约 200 MB

特征字段

• action（动作）: 6 维 float32 数组，表示机器人各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper）
• observation.state（观察状态）: 与动作维度相同的 6 维 float32 数组，包含各关节位置信息
• observation.images.cam_head（头部摄像头图像）: 视频数据，分辨率为 480×640×3，编码为 AV1，帧率 30 FPS，无音频
• observation.images.cam_right（右侧摄像头图像）: 同样为视频数据，分辨率和编码方式与 cam_head 一致
• timestamp（时间戳）: float32 类型，记录帧的时间信息
• frame_index（帧索引）: int64 类型，标识帧的顺序
• episode_index（片段索引）: int64 类型，标识所属的机器人操作片段
• index（全局索引）: int64 类型，全局帧索引
• task_index（任务索引）: int64 类型，标识所属的机器人任务

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

视频编码参数

• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 广度与宽度: 480×640
• 颜色通道: 3
• 压缩参数: CRF 30、preset 12、GOP 大小 2
• 解析后端: PyAV

引用

目前未提供正式的 BibTeX 引用信息。