soarm_pp_green_35pts_frontback_r3_redo

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset is created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_green_35pts_frontback_r3_redo

基本信息

• 数据集名称: soarm_pp_green_35pts_frontback_r3_redo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 35
• 总帧数: 14,656
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 全部 35 个片段均用于训练（train: 0:35）

数据特征

数据集包含以下特征：

动作与状态观测

• action 和 observation.state: 均为 6 维浮点数组，包括：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部提升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测

• observation.images.front（前视摄像头）: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist（腕部摄像头）: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS

其他元数据

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。