act_so101_notepad_v3
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
genosty创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述：genosty/act_so101_notepad_v3
基本信息
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类型 | 机器人技术（Robotics） |
| 标签 | LeRobot |
| 创建工具 | LeRobot（Hugging Face 开源框架） |
| 机器人类型 | so_follower |
数据规模
- 总片段数（Episodes）：79
- 总帧数（Frames）：35,498
- 总任务数（Tasks）：2
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：全部 79 个片段用于训练集（train: 0:79）
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测 |
| observation.images.side | 视频 | [480, 640, 3] | 侧方摄像头图像（RGB） |
| observation.images.wrist | 视频 | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（RGB） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间
动作（action）和状态（observation.state）均包含 6 维关节位置信息：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）elbow_flex.pos（肘部屈伸）wrist_flex.pos（腕部屈伸）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
图像采集配置
| 摄像头位置 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 | 像素格式 |
|---|---|---|---|---|
| 侧方（side） | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 | yuv420p |
| 腕部（wrist） | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 | yuv420p |
两个摄像头的视频均为 30 FPS，不包含深度信息，无音频。
应用场景
该数据集适用于：
- 基于 ACT（Action Chunking with Transformers）算法的模仿学习
- 机器人操作技能学习
- 视觉-动作联合建模
