bimanual-handover-2026-09-08

该数据集是一个用于机器人双臂操作（手递物任务）的数据集，使用Agilex Piper双臂机器人，包含197个演示片段，共465037帧，通过顶部、左臂和右臂三个摄像头记录RGB视频，同时记录14维关节状态和动作（包括左右臂各6个关节和2个夹爪），以及时间戳、帧索引等信息。This dataset is for bimanual robotic manipulation (handover task) using the Agilex Piper dual-arm robot. It contains 197 demonstration episodes with a total of 465,037 frames, recorded via three cameras (top, left arm, right arm) capturing RGB video. Additionally, it records 14-dimensional joint states and actions (including 6 joints and 2 grippers for each arm), along with timestamps and frame indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yashgoyal0110/bimanual-handover-2026-09-08
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot、piper、bimanual、handover
• 创建工具：LeRobot
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yashgoyal0110/bimanual-handover-2026-09-08

数据集描述

• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：agilex_piper_bimanual
• 总回合数：197
• 总帧数：465037
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 划分：
  • train：0:197
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	名称
observation.state	float32	[14]	right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, right_gripper, left_gripper
action	float32	[14]	right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, right_gripper, left_gripper
observation.frame_ts_ns	int64	[1]	-
observation.state_ts_ns	int64	[1]	-
control_source	int64	[2]	right, left
observation.images.top	video	[640, 480, 3]	height, width, channel
observation.camera_ts_ns.top.rgb	int64	[1]	-
observation.images.left-arm	video	[640, 480, 3]	height, width, channel
observation.camera_ts_ns.left-arm.rgb	int64	[1]	-
observation.images.right-arm	video	[640, 480, 3]	height, width, channel
observation.camera_ts_ns.right-arm.rgb	int64	[1]	-
timestamp	float32	[1]	-
frame_index	int64	[1]	-
episode_index	int64	[1]	-
index	int64	[1]	-
task_index	int64	[1]	-

视频特征信息

• 视频高度：640
• 视频宽度：480
• 视频编码：h264
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 视频帧率：30
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否

引用

BibTeX：

[More Information Needed]