bimanual-handover-2026-09-07-idledrop

Name: bimanual-handover-2026-09-07-idledrop
Creator: yashgoyal0110
Published: 2026-09-12T17:31:39+08:00

Hugging Face2026-09-12 更新2026-09-12 收录

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/yashgoyal0110/bimanual-handover-2026-09-07-idledrop 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集由LeRobot创建，用于机器人双臂操作任务。数据集包含103个训练片段（episode），共81871帧，每秒20帧。机器人类型为agilex_piper_bimanual（双臂）。每个时间步的状态包括左右臂各6个关节角度和左右夹爪位置（共14维），动作空间相同。另外提供三个摄像头视角（顶部、左臂、右臂）的640x480视频。数据集只有一个任务，从名称推测为双手交接。

This dataset is created by LeRobot for robot bimanual manipulation tasks. It contains 103 training episodes with a total of 81,871 frames at 20 frames per second. The robot type is agilex_piper_bimanual (dual-arm). At each timestep, the state includes 6 joint angles for each arm and 2 gripper positions (14 dimensions in total), with the same action space. Additionally, three camera views (top, left arm, right arm) provide 640x480 videos. The dataset has a single task, inferred from the name as handover.

提供机构：

yashgoyal0110

创建时间：

2026-09-12

原始信息汇总

数据集概述

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yashgoyal0110/bimanual-handover-2026-09-07-idledrop
创建工具：使用 LeRobot 创建
可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yashgoyal0110/bimanual-handover-2026-09-07-idledrop

基本信息

项目	内容
许可证	apache-2.0
任务类别	robotics
标签	LeRobot
语言	未提供

数据集描述

项目	内容
主页	需要更多信息
论文	需要更多信息
许可证	apache-2.0

数据集结构（meta/info.json）

项目	内容
代码库版本	v3.0
机器人类型	agilex_piper_bimanual
总回合数（total_episodes）	103
总帧数（total_frames）	81871
总任务数（total_tasks）	1
分块大小（chunks_size）	1000
数据文件大小（MB）	100
视频文件大小（MB）	200
帧率（fps）	20
划分（splits）	train: 0:103
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

observation.state

项目	内容
数据类型	float32
形状	[14]
名称	right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, right_gripper, left_gripper

action

项目	内容
数据类型	float32
形状	[14]
名称	right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, right_gripper, left_gripper

observation.images.top

项目	内容
数据类型	video
形状	[640, 480, 3]
名称	height, width, channel
视频高度	640
视频宽度	480
视频编解码器	h264
视频像素格式	yuv420p
是否为深度图	false
视频帧率	20
视频通道数	3
是否含音频	false

observation.images.left-arm

项目	内容
数据类型	video
形状	[640, 480, 3]
名称	height, width, channel
视频高度	640
视频宽度	480
视频编解码器	h264
视频像素格式	yuv420p
是否为深度图	false
视频帧率	20
视频通道数	3
是否含音频	false

observation.images.right-arm

项目	内容
数据类型	video
形状	[640, 480, 3]
名称	height, width, channel
视频高度	640
视频宽度	480
视频编解码器	h264
视频像素格式	yuv420p
是否为深度图	false
视频帧率	20
视频通道数	3
是否含音频	false