policy-correction-2026-09-14

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yashgoyal0110/policy-correction-2026-09-14
• 许可协议：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yashgoyal0110/policy-correction-2026-09-14

数据集描述

• 主页：需更多信息
• 论文：需更多信息
• 许可协议：apache-2.0

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：agilex_piper_bimanual
• 总回合数：60
• 总帧数：43460
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 fps
• 划分：train: 0:60
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	包含 right_joint1-6、left_joint1-6、right_gripper、left_gripper
action	float32	[14]	包含 right_joint1-6、left_joint1-6、right_gripper、left_gripper
observation.frame_ts_ns	int64	[1]	帧时间戳（纳秒）
observation.state_ts_ns	int64	[1]	状态时间戳（纳秒）
control_source	int64	[2]	包含 right、left
observation.images.top	video	[640, 480, 3]	顶部摄像头视频
observation.camera_ts_ns.top.rgb	int64	[1]	顶部摄像头时间戳
observation.images.left-arm	video	[640, 480, 3]	左臂摄像头视频
observation.camera_ts_ns.left-arm.rgb	int64	[1]	左臂摄像头时间戳
observation.images.right-arm	video	[640, 480, 3]	右臂摄像头视频
observation.camera_ts_ns.right-arm.rgb	int64	[1]	右臂摄像头时间戳
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息

所有视频特征（observation.images.top、observation.images.left-arm、observation.images.right-arm）均具备以下属性：

• 视频高度：640
• 视频宽度：480
• 视频编码：h264
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 视频帧率：20 fps
• 视频通道：3
• 音频：无

引用信息

BibTeX：需更多信息