omy_f3m_motor_feedback_test_baseball_c

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人反馈数据，机器人类型为omy_f3m_motor_feedback。数据集包含3个episodes，共1801帧，1个任务，3个视频。特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引、观察图像（cam_wrist，分辨率480x848，3通道）、观察状态（7个关节：joint1至joint6及rh_r1_joint）和动作（同样7个关节）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is created using LeRobot and contains robot feedback data. The robot type is omy_f3m_motor_feedback. The dataset includes 3 episodes, totaling 1801 frames, 1 task, and 3 videos. Features include timestamps, frame indices, episode indices, indices, task indices, observation images (cam_wrist, resolution 480x848, 3 channels), observation states (7 joints: joint1 to joint6 and rh_r1_joint), and actions (also 7 joints). Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： omy_f3m_motor_feedback_test_baseball_c
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（Robotics）
• 标签： LeRobot、omy_f3m_motor_feedback、robotis
• 创建工具： 使用LeRobot框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）： 3
• 总帧数： 1,801
• 总任务数： 1
• 总视频数： 3
• 总块数（Chunks）： 1
• 数据块大小： 1,000
• 帧率（FPS）： 30
• 训练/测试划分： 训练集包含全部3个片段

数据类型与特征

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_wrist	video	[480, 848, 3]	手腕相机图像（分辨率480×848，RGB三通道，H.264编码）
observation.state	float32	[7]	机器人状态（关节1-6及rh_r1_joint）
action	float32	[7]	动作指令（关节1-6及rh_r1_joint）

状态/动作维度说明

观察状态和动作均包含7个维度，分别对应：

• joint1至joint6：6个关节变量
• rh_r1_joint：1个额外关节变量

数据存储路径

• 数据文件： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置文件： meta/info.json

机器人类型

该数据集面向omy_f3m_motor_feedback类型的机器人，可能属于ROBOTIS系列产品。

代码版本

数据集的代码库版本为 v2.1。