omy_f3m_motor_feedback_test_baseball_a

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。The dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: omy_f3m_motor_feedback_test_baseball_a
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot、omy_f3m_motor_feedback、robotis

数据集概述

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，具体聚焦于 omy_f3m 电机反馈场景下的棒球相关任务。数据集版本基于 LeRobot 代码库 v2.1。

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 3
• 总帧数（Frames）: 1399
• 总任务数（Tasks）: 1
• 总视频数（Videos）: 3
• 总块数（Chunks）: 1
• 块大小（Chunks Size）: 1000
• 帧率（FPS）: 30
• 数据集划分: 全部数据归入训练集（train: 0:3）

数据内容与结构

数据特征

数据集包含以下核心特征字段：

1. 时间戳（timestamp）: float32 类型，形状为单值。
2. 帧索引（frame_index）: int64 类型。
3. 回合索引（episode_index）: int64 类型。
4. 全局索引（index）: int64 类型。
5. 任务索引（task_index）: int64 类型。

观测信息

• 腕部相机图像（observation.images.cam_wrist）:

  • 类型：视频（video）
  • 分辨率：480 × 848 × 3（高 × 宽 × 通道数）
  • 编码格式：H.264（libx264），像素格式 yuv420p

• 机器人状态（observation.state）:

  • 类型：float32
  • 数据维度：7维
  • 包含关节名称：joint1 至 joint6，以及 rh_r1_joint（共7个关节）

动作信息

• 动作（action）:
  • 类型：float32
  • 数据维度：7维
  • 关节名称：与观测状态一致，包含 joint1 至 joint6 和 rh_r1_joint

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人类型

机器人为 omy_f3m_motor_feedback 类型，这是一个配有腕部相机、具备7个自由度（含一个手部关节）的机器人平台。