omy_f3m_motor_feedback_test_paperroll_a
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
jyLee0111创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述：omy_f3m_motor_feedback_test_paperroll_a
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 数据集标签：LeRobot、omy_f3m_motor_feedback、robotis
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据集结构
规模与划分
| 项目 | 数量 |
|---|---|
| 总片段数 | 3 |
| 总帧数 | 1800 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 3 |
| 总数据块数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据划分：训练集包含全部 3 个片段（train: 0:3）
机器人类型
- 机器人类型：omy_f3m_motor_feedback
- 代码库版本：v2.1
数据格式
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| observation.images.cam_wrist | video | [480, 848, 3] | 腕部摄像头图像（视频） |
| observation.state | float32 | [7] | 观测状态（关节角度） |
| action | float32 | [7] | 动作指令（关节角度） |
数据路径
- 主数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据文件格式
- 数据集配置文件：
default - 数据文件格式：
data/*/*.parquet
视频信息
腕部摄像头视频编码格式如下：
- 编码格式：libx264
- 像素格式：yuv420p
- 分辨率：848×480
- 通道数：3
状态与动作维度
观测状态和动作均为 7 维，分别对应：
- joint1 至 joint6（6 个关节）
- rh_r1_joint（右手机器人关节）
