omy_f3m_motor_feedback_test_tennis_b

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：omy_f3m_motor_feedback_test_tennis_b

该数据集是一个基于LeRobot框架构建的机器人操作数据集，主要包含机器人执行网球相关任务的演示数据。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 机器人类型：omy_f3m_motor_feedback
• 数据集用途：该数据集由LeRobot创建，但未提供主页、论文等信息。

数据规模

• 总回合数（episodes）：3
• 总帧数（frames）：1801
• 总任务数（tasks）：1
• 总视频数（videos）：3
• 总块数（chunks）：1，块大小为1000
• 帧率（fps）：30
• 数据划分：训练集包含全部3个回合（train: 0:3）

数据内容与结构

数据以parquet文件存储于 data/*/*.parquet 路径下，视频文件存储于 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 路径下。每个数据条目包含以下特征：

通用字段

• timestamp（float32）：时间戳
• frame_index（int64）：帧索引
• episode_index（int64）：回合索引
• index（int64）：全局索引
• task_index（int64）：任务索引

观测数据

• observation.images.cam_wrist（视频）：机械臂腕部摄像头图像，分辨率为480×848，3通道，使用libx264编码、yuv420p像素格式。
• observation.state（float32，7维）：机器人状态信息，包含6个关节状态（joint1至joint6）以及一个右手R1关节（rh_r1_joint）状态。

动作数据

• action（float32，7维）：机器人执行的动作指令，维度与观测状态一致，同样包含6个关节动作及一个右手R1关节动作。

数据用途

该数据集适用于机器人控制、模仿学习、强化学习等研究领域，可用于训练机器人执行网球相关的操作任务。