omy_f3m_motor_feedback_test_remon_d

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集总结：omy_f3m_motor_feedback_test_remon_d

基本信息

• 数据集名称：omy_f3m_motor_feedback_test_remon_d
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、omy_f3m_motor_feedback、robotis
• 创建工具：LeRobot（版本v2.1）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：1802
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：3
• 总块数（Chunks）：1
• 块大小（Chunk Size）：1000
• 帧率（FPS）：30

数据集划分

• 训练集（Train）：片段索引 0 至 2（共3段，即全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：omy_f3m_motor_feedback
• 关节配置：共7个自由度的观测状态和动作指令，包含：
  • joint1至joint6（对应6个关节）
  • rh_r1_joint（末端执行器/手部关节）

数据特征

• 观测图像（Observation）：

  • 相机视角：cam_wrist（腕部摄像头）
  • 图像分辨率：848 × 480像素
  • 通道数：3（RGB彩色图像）
  • 编码方式：MP4视频格式，libx264编码

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：7（对应上述7个关节的状态值）

• 动作指令（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：7（对应上述7个关节的目标动作值）

数据存储结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 主数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（MP4格式）

引用说明

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供（标注为[More Information Needed]），如需引用可关注数据集主页的更新。

数据集用途

该数据集适用于机器人控制任务的模仿学习、强化学习及相关研究，可用于训练机器人基于视觉和关节状态反馈执行任务的动作策略。