demo_src_stack_three_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_three_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot、mimicgen、lerobot、robotics、cross-embodiment、robosuite
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 129,252
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集 (train) 包含片段 0 到 500

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置 (x, y, z)，四元数 (x, y, z, w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿 + 夹爪关节位置
observation.joint_gripper	float32	[13]	机器人关节位置 + 夹爪关节位置
observation.images.agentview	video	[256, 256, 3]	智能体视角 RGB 图像，分辨率 256x256，编码 av1，帧率 20
observation.images.wrist	video	[256, 256, 3]	腕部视角 RGB 图像，分辨率 256x256，编码 av1，帧率 20
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引