demo_src_stack_three_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于跨体现（cross_embodiment）的机器人任务。它包含500个训练episodes，总计129252帧，帧率为20 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集特征包括动作（action，如dx、dy、dz等7维浮点向量）、观测状态（observation.state，如zero0和zero1）、末端执行器位置和姿态（observation.eef，7维）、夹爪状态（observation.gripper，6维）、关节位置（observation.joint，7维），以及组合特征如observation.eef_gripper和observation.joint_gripper。此外，提供前视图和侧视图的图像观测（observation.images.frontview和sideview），分辨率为256x256 RGB视频，使用av1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据仅用于训练，无验证或测试分割。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on cross-embodiment robot tasks. It contains 500 training episodes, totaling 129252 frames with a frame rate of 20 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. Dataset features include action (e.g., 7-dimensional floating-point vectors such as dx, dy, dz), observation state (observation.state, such as zero0 and zero1), end-effector position and pose (observation.eef, 7-dimensional), gripper state (observation.gripper, 6-dimensional), joint positions (observation.joint, 7-dimensional), and combined features like observation.eef_gripper and observation.joint_gripper. Additionally, it provides image observations from front and side views (observation.images.frontview and sideview) as 256x256 RGB videos using the av1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is intended for training only, with no validation or test splits.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: OliverHausdoerfer/demo_src_stack_three_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 500
• 总帧数: 129,252
• 总任务数: 1
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 数据文件结构: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件结构: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含全部 500 个片段 (索引 0-499)

数据集特征

数据集包含以下特征，均为数值或视频类型：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	机器人动作指令：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	机器人状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：eef_pos_x/y/z, eef_quat_x/y/z/w
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器与夹爪联合特征：eef_pos_x/y/z, eef_quat_x/y/z/w, gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节与夹爪联合特征：joint_pos_0 至 joint_pos_6, gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前视图 RGB 视频，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧视图 RGB 视频，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)
• 机器人: Sawyer (使用 RethinkGripper 夹爪)
• 额外摄像头: 包含前视图 (frontview) 和侧视图 (sideview) 两个摄像头视角

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]