demo_src_stack_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建。

数据集规模与结构

• 总片段数 (Total Episodes): 500
• 总帧数 (Total Frames): 55,056
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据集划分 (Splits): 仅包含训练集 (train)，范围为片段 0 至 499。
• 数据大小: Parquet 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 数据存储格式:
  • 动作与状态数据: 存储在 data/ 目录下的 .parquet 文件中。
  • 视频数据: 存储在 videos/ 目录下的 .mp4 文件中。

机器人配置

• 机器人类型: 跨具身 (Cross-embodiment)
• 机器人本体: Sawyer
• 夹爪类型: RethinkGripper

特征 (Features) 详情

数据集包含动作、多种状态观测和图像观测，具体如下：

特征名称	数据类型	维度	内容描述
action	float32	[7]	机器人的动作指令，包含末端执行器位置增量 (dx, dy, dz)、姿态增量 (drx, dry, drz) 和夹爪控制 (gripper)。
observation.state	float32	[2]	保留的状态字段 (zero0, zero1)。
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w)。
observation.gripper	float32	[6]	夹爪的6个关节位置 (qpos_0 至 qpos_5)。
observation.joint	float32	[7]	机器人7个关节的位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)。
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪关节位置的拼接。
observation.joint_gripper	float32	[13]	机器人关节位置与夹爪关节位置的拼接。
observation.images.agentview	视频 (Video)	[256, 256, 3]	机器人视角的 RGB 图像，编码格式为 AV1，帧率 20 FPS。
observation.images.wrist	视频 (Video)	[256, 256, 3]	腕部相机的 RGB 图像，编码格式为 AV1，帧率 20 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。