demo_src_stack_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, mimicgen, robotics, cross-embodiment, robosuite
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化界面 查看

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)
• 总片段数: 500
• 总帧数: 55,053
• 总任务数: 1
• 块大小: 1,000 帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据集划分:
  • 训练集: 全部 500 个片段
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	动作指令，包含 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	状态观测，包含 zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿，包含位置 (x,y,z) 和四元数 (x,y,z,w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置 (qpos_0 至 qpos_5)
observation.joint	float32	[7]	关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪位置组合
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节位置与夹爪位置组合
observation.images.agentview	video	[256,256,3]	代理视角 RGB 视频，分辨率 256x256，编码 av1，帧率 20
observation.images.wrist	video	[256,256,3]	腕部视角 RGB 视频，分辨率 256x256，编码 av1，帧率 20
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 引用格式: 目前无具体引用格式，标注为 [More Information Needed]