rollout_groot_so101_mfm_crop256__step9500_move_the_red_cube_from_t_rtc_0905_2057_20260905_205826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_groot_so101_mfm_crop256__step9500_move_the_red_cube_from_t_rtc_0905_2057_20260905_205826，由用户 geonmin-kim 在 Hugging Face 平台发布，主要用于机器人操作任务，其核心目标任务是“将红色立方体从某位置移动”，涉及 so_follower 类型机器人（即 SO-101 机械臂）的遥操作数据采集。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人数据集/学习框架，https://github.com/huggingface/lerobot）
• 创建时间：2026年9月5日 20:58:26（依据数据集ID中的时间戳）

数据规模与结构

• 总运行(episodes)：19
• 总帧数：22124
• 总任务数：6
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部作为训练集（train: 0:19）
• 数据文件格式：Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet，数据文件大小约100MB）
• 视频文件格式：MP4 视频（AV1 编码），视频文件大小约200MB
• 文件夹分块大小：每块1000个样本

特征信息（Features）

每条数据样本包含以下字段：

特征名	类型	形状/说明
action	float32	6维，关节位置指令，名称：[shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos]
observation.state	float32	6维，机器人当前关节位置状态（名称同上）
observation.images.top	视频	480×640×3 (RGB)，顶部摄像头画面
observation.images.wrist	视频	480×640×3 (RGB)，腕部摄像头画面
timestamp	float32	1维，时间戳
frame_index	int64	1维，帧索引
episode_index	int64	1维，运行索引
index	int64	1维，样本整体索引
task_index	int64	1维，任务索引

机器人配置

• 机器人类型：so_follower（即 SO-101 机械臂，6自由度+夹爪）
• 动作/状态均为6维浮点数，对应机械臂5个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪开合（gripper）。

引用信息

• 该数据集的论文和主页信息尚未提供（标注为“More Information Needed”），引用BibTeX也为空。

可视化入口

该数据集提供了在线可视化工具入口，可以通过 Hugging Face Spaces 快速预览数据效果（路径基于数据集本体）。

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总结：该数据集是一个用于机器人模仿学习/遥操作研究的LeRobot格式数据集，采集了SO-101机械臂执行“移动红色立方体”任务的19个演示片段，包含6种任务变体、约22100帧的顶部与腕部双视角视频、关节状态及动作指令，适用于训练机器人操作策略。