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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个通过 LeRobot 框架构建的机器人操控数据集，主要用于机器人学习（Robotics）任务。数据集采用 Apache 2.0 许可证，共包含 10 个 episode、3595 帧数据、1 个任务，并已预划分为训练集（train: 0:10）。

数据特征

• 动作与状态空间：action 和 observation.state 均为 6 维 float32 向量，对应机械臂的 6 个自由度，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转以及夹爪位置。
• 视觉观测：包含两个摄像头视角（observation.images.1 和 observation.images.2），分辨率均为 480 × 640 × 3，以 AV1 编码视频格式存储，帧率为 30 FPS。
• 元数据字段：每条记录包含 timestamp、frame_index、episode_index、index 和 task_index 等索引与时间信息，用于轨迹对齐与任务划分。

数据规模与结构

• 数据总量：共 10 个 episode，总帧数 3595，任务数量 1 个。
• 文件大小：Parquet 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 存储格式：数据以 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 结构分块存储，视频则以 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 格式存放。
• 机器人类型：数据集由 so_follower 机器人采集。

其他信息

• 版本与配置：基于 LeRobot 代码库 v3.0，对应数据集配置名为 default。
• 引用信息：README 中未提供论文或引用条目，归为 [More Information Needed]。