AAA_20260808_154804

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：AAA_20260808_154804
• 所有者：shuren2
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、Robotics、LeLab
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数：9,193
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 训练集划分：train（0:20，即全部20个片段用于训练）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 字段含义：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（手腕弯曲）
  • wrist_roll.pos（手腕旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation Images）

包含两个摄像头（编号00和02），参数相同：

• 分辨率：480 × 640
• 通道数：3（RGB）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，形状为 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状为 [1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状为 [1]
• 索引（index）：int64，形状为 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状为 [1]

文件存储

• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式，路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式，路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小：1000

引用信息

BibTeX 引用信息暂未提供。