vr_merged_main_and_hil

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：aliy98/vr_merged_main_and_hil

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot
• 机器人类型: UR5

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 480
• 总帧数 (Total Frames): 215,601
• 总任务数 (Total Tasks): 7
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样频率: 30 fps
• 数据集划分: 训练集 (480 个片段)

数据特征

视觉观测

特征	类型	尺寸	说明
observation.images.front	视频 (AV1)	480×640×3	前置摄像头, 30fps, yuv420p
observation.images.wrist	视频 (AV1)	480×640×3	腕部摄像头, 30fps, yuv420p

状态与动作

• observation.state: float32, 形状 [7]，7 维机器人状态
• action: float32, 形状 [7]，7 维动作指令

元数据

• timestamp: float32, 时间戳
• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 片段索引
• index: int64, 全局索引
• task_index: int64, 任务索引
• dataset_origin: string, 数据来源标记
• task_is_policy: float32, 任务是否为策略任务标记

数据组织

• 代码库版本: v3.0
• 数据存储格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频存储格式: MP4 (videos/)
• 数据分块: 每块包含 1000 个 chunk

引用

暂无可用引文信息。