taccap-g1-disassemble-sort-blocks-0709

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-disassemble-sort-blocks-0709
发布者: TacVerse (XenseRobotics Team)
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人 (Robotics)

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper (双臂夹爪)
• 总回合数 (Episodes): 32
• 总帧数 (Frames): 46,832
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 仅有训练集 (train: 0:32)

数据存储

• 数据文件: Parquet 格式，存储于 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式 (H.264 编码)，存储于 videos/ 目录
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小 (Chunk Size): 1000 帧

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 含义: 左右臂 TCP 6D 位姿 (位置+旋转 6 分量) + 夹爪位置，共 20 维。

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 含义: 与动作特征完全相同，共 20 维。

图像观测 (observation.images)

共包含 6 个摄像头视角，均为视频流（30 FPS）：

特征名称	分辨率 (H x W)	通道数	说明
left_tactile_left	400 x 700	3	左臂左侧触觉图像
left_tactile_right	400 x 700	3	左臂右侧触觉图像
left_wrist	480 x 640	3	左腕部 RGB 图像
right_tactile_left	400 x 700	3	右臂左侧触觉图像
right_tactile_right	400 x 700	3	右臂右侧触觉图像
right_wrist	480 x 640	3	右腕部 RGB 图像

元数据特征

• timestamp: float32, 时间戳
• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 回合索引
• index: int64, 全局索引
• task_index: int64, 任务索引

引用信息

如需引用，请使用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }