taccap-g1-Petri-dish-filling-0709

该数据集是一个专门为双TacCap抓取器（bi_taccap_gripper）设计的机器人操作数据集，用于触觉感知和控制任务研究。它通过LeRobot平台创建，包含36个episodes，总计74380帧，帧率为30fps，仅涉及一个任务（例如Petri dish filling）。数据特征包括动作和观察：动作为20维浮点数组，表示左/右抓取器的末端执行器位置、旋转和抓取器位置；观察包括状态（同样为20维浮点数组）以及多个图像数据，如左/右触觉传感器图像（分辨率400x700，3通道）和左/右腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习、触觉感知和控制算法的开发与评估。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: TacVerse/taccap-g1-Petri-dish-filling-0709
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总片段数（episodes）: 36
• 总帧数: 74,380
• 总任务数: 1
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据集划分: 所有36个片段全部用于训练（train）

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4（H.264编码）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	20维的机器人动作指令，包括左右TCP（工具中心点）的6维位姿（x, y, z, r1-r6）及左右夹爪位置
observation.state	float32	[20]	20维的机器人状态观测，结构与action一致
observation.images.left_tactile_left	视频	[400, 700, 3]	左侧触觉（左）摄像头图像，分辨率400×700，RGB
observation.images.left_tactile_right	视频	[400, 700, 3]	左侧触觉（右）摄像头图像，分辨率400×700，RGB
observation.images.left_wrist	视频	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头图像，分辨率480×640，RGB
observation.images.right_tactile_left	视频	[400, 700, 3]	右侧触觉（左）摄像头图像，分辨率400×700，RGB
observation.images.right_tactile_right	视频	[400, 700, 3]	右侧触觉（右）摄像头图像，分辨率400×700，RGB
observation.images.right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头图像，分辨率480×640，RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频参数

• 所有视频均使用H.264编码
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频轨道
• 非深度图

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }