xarm6_pick_place_50_episodes_ver2

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作数据，共有50个片段（episodes），总计21845帧，涉及1个任务。机器人类型为UFACTORY Robot。特征包括7维的动作和状态（6个关节位置和夹爪位置），以及两个640x640像素的RGB摄像头图像（前视和腕部），帧率为30 FPS。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。许可证为Apache-2.0。This dataset is created using the LeRobot framework and contains robot operation data. It consists of 50 episodes with a total of 21,845 frames, involving 1 task. The robot type is UFACTORY Robot. Features include 7-dimensional action and state (6 joint positions and gripper position), as well as two 640x640 pixel RGB camera images (front view and wrist view), with a frame rate of 30 FPS. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 xarm6_pick_place_50_episodes_ver2，是一个用于机器人操作任务研究的视频-动作数据集，共包含50个完整操作轨迹（episodes），总帧数为21,845帧，帧率为30fps。

基本信息

• 许可协议：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 机器人类型：UFACTORY Robot（协作机器人）
• 创建方式：基于Hugging Face的LeRobot框架生成

数据结构

数据集以统一的特征格式存储，每个时间步包含以下字段：

字段	类型	维度/描述
action	浮点型	7维，含6个关节位置（J1-J6）及夹爪开合位置
observation.state	浮点型	7维，与动作同构，表示机器人关节状态
observation.images.front	视频	640×640×3，前置摄像头画面，AV1编码
observation.images.wrist	视频	640×640×3，腕部摄像头画面，AV1编码
timestamp	浮点型	时间戳
frame_index	整数	帧序号
episode_index	整数	轨迹序号
index	整数	全局索引
task_index	整数	任务序号（该数据集中仅含1个任务）

数据划分

• 数据集仅包含 训练集（splits中train为0:50），即全部50个轨迹均用于训练。

文件构成

• 数据文件（.parquet）：约100MB
• 视频文件（.mp4）：约200MB

任务说明

该数据集围绕单一任务构建，即 xArm6机器人的抓取与放置操作（pick and place），每个轨迹记录一次完整的抓取-放置流程。