xarm6_pick_place_50_episodes_ver2_relative

该数据集使用LeRobot框架创建，包含50个机器人操作演示片段，总帧数21845，单任务（拾取和放置）。机器人型号为UFACTORY（xarm6），动作和状态包括7个关节位置和夹爪位置，观测包含前视和腕部两个摄像头的640x640图像，帧率30fps。数据以parquet和mp4格式存储，采用Apache-2.0许可证。This dataset is created using the LeRobot framework, containing 50 robot manipulation demonstration episodes with a total of 21845 frames, single task (pick and place). The robot model is UFACTORY (xarm6). Actions and states include 7 joint positions and gripper position. Observations include 640x640 images from front and wrist cameras at 30fps. Data is stored in parquet and mp4 formats, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xarm6_pick_place_50_episodes_ver2_relative
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集内容

• 机器人类型: UFACTORY Robot
• 任务数量: 1 个任务
• 总回合数（episodes）: 50
• 总帧数: 21,845 帧
• 采样频率（fps）: 30 Hz
• 数据划分: train 划分包含全部 50 个回合（索引 0 至 49）

传感器与特征

数据集包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包含 6 个关节位置（J1-J6）和 1 个夹爪位置（gripper.pos）
observation.state	float32	[7]	与 action 相同的 7 维关节状态信息
observation.images.front	视频	[640, 640, 3]	前视摄像头，分辨率 640×640，3 通道（RGB），AV1 编码，30 fps
observation.images.wrist	视频	[640, 640, 3]	腕部摄像头，分辨率 640×640，3 通道（RGB），AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作与状态空间均为 7 维向量，包括：

• J1.pos 至 J6.pos：6 个关节的角度位置
• gripper.pos：夹爪位置

数据格式与大小

• 数据文件: Parquet 格式，存储路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式（AV1 编码），存储在 videos/ 目录下
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• chunk 大小: 1000 帧

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化空间查看该数据集（路径为 ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_ver2_relative）。