xarm6_pick_place_50_episodes_red_block_long_v1
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，记录了UFACTORY机器人的50个演示片段（episodes），共包含20984帧数据。每个片段包含机器人7个关节位置和夹爪位置的动作与状态观测，以及来自前部和腕部摄像头的640x640像素视频图像（AV1编码，30fps）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，可用于机器人模仿学习等任务。
This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, recording 50 demonstration episodes of UFACTORY robots, with a total of 20,984 frames. Each episode contains action and state observations of 7 joint positions and gripper position of the robot, as well as 640x640 pixel video images (AV1 encoded, 30fps) from front and wrist cameras. Data is stored in Parquet format and videos in MP4 format, suitable for robot imitation learning and other tasks.
提供机构：
ys903创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
数据集概述：xarm6_pick_place_50_episodes_red_block_long_v1
基本信息
- 数据集地址: xarm6_pick_place_50_episodes_red_block_long_v1
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据规模与结构
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 20,984 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| Chunk大小 | 1000 |
| 数据集文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据划分
- 训练集（train）: 包含全部50个片段（"0:50"）
机器人类型
- UFACTORY Robot
特征（Features）说明
动作与状态（action / observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 名称: J1.pos, J2.pos, J3.pos, J4.pos, J5.pos, J6.pos, gripper.pos（即6个关节位置 + 夹爪位置）
图像观测（observation.images）
包含两个摄像头视角，均为视频形式：
- front（前置摄像头）: 分辨率 640x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
- wrist（腕部摄像头）: 分辨率 640x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
其他特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，片段索引
- index: int64，全局索引
- task_index: int64，任务索引
数据存储格式
- 数据文件: Parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
