rollout_so101_pick_place_cube_20260811_193750
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
kdkdkdkdkd创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述：rollout_so101_pick_place_cube_20260811_193750
基本信息
- 许可协议：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot（由Hugging Face的LeRobot框架生成）
数据集内容
该数据集包含单次机器人操作演示，具体任务为拾取并放置立方体，由SO-101（SO_Follower）机器人执行。
核心统计数据
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 | 1 集 |
| 总帧数 | 1777 帧 |
| 总任务数 | 1 个 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 约 100 MB（Parquet格式） |
| 视频文件大小 | 约 200 MB（MP4格式） |
数据集划分
- 训练集：全部数据（比例 0:1）
数据结构与特征
动作与状态空间（Action / Observation State）
数据为6维连续控制信号，具体包括：
| 维度 | 含义 |
|---|---|
| 1 | shoulder_pan.pos（肩部旋转位置） |
| 2 | shoulder_lift.pos（肩部抬升位置） |
| 3 | elbow_flex.pos（肘部弯曲位置） |
| 4 | wrist_flex.pos（腕部弯曲位置） |
| 5 | wrist_roll.pos（腕部旋转位置） |
| 6 | gripper.pos（夹爪位置） |
数据类型均为 float32。
视觉观测（Observation Images）
- 相机视角：front（前视）
- 图像分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1 编码器
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图（is_depth_map: false）
其他特征字段
| 字段 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 集索引 |
| index | int64 | 总索引 |
| task_index | int64 | 任务索引 |
技术规格
- Codebase版本：v3.0（LeRobot框架）
- 数据文件格式：Parquet（存储在
data/*/*.parquet） - 视频文件格式：MP4（存储在
videos/目录） - 分块大小：1000 帧/块（chunks_size）
- 机器人类型：SO_Follower
引用信息
论文与BibTeX信息暂未提供（[More Information Needed]）。
