so101_stack_two_cubes_08_12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_stack_two_cubes_08_12
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet。
• 总数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 总回合数: 39
• 总帧数: 24,300
• 总任务数: 1
• 帧率: 25 fps
• 数据分块: chunk 大小为 1000，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 训练/测试划分: 仅包含训练集，覆盖所有 39 个回合（"train": "0:39"）。

特征信息

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。

• 观察状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含: 与动作相同的 6 个关节位置。

• 观察图像 - 手机视角 (observation.images.phone):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: 640x480x3 (高度 x 宽度 x 通道)
  • 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p，25 fps，无音频。

• 观察图像 - 腕部视角 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: 480x640x3 (高度 x 宽度 x 通道)
  • 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p，25 fps，无音频。

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]。

• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]。

• 回合索引 (episode_index): int64，形状 [1]。

• 索引 (index): int64，形状 [1]。

• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]。

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 引用信息: 暂无可用引用 (More Information Needed)。