beanbag-discrimination-clean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：beanbag-discrimination-clean

基本信息

• 数据集名称：beanbag-discrimination-clean
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建

数据集结构

数据规模

• 总回合数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：48,670
• 总任务数（Tasks）：2
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 数据划分：训练集包含全部100个回合（0:100）

特征信息

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括6个关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致（6个关节位置）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.scene	视频	[480, 640, 3]	场景摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：SO-100 Follower（so_follower）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

数据集用途

该数据集适用于机器人操控任务的训练与研究，涉及对象判别（beanbag discrimination）场景，包含腕部和场景双视角视频数据以及对应的机器人关节动作序列，可用于模仿学习等机器人学习任务。