green-only-200-cleaned

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概要

基本信息

• 数据集名称：green-only-200-cleaned
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（基于Hugging Face的机器人学习框架）
• 创建者：jayp132

数据规模

• 总片段数（Episodes）：200
• 总帧数（Frames）：85,658
• 任务数：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据结构

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6维动作指令
observation.state	float32	[6]	机械臂6维状态信息
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头录制视频（30 FPS）
observation.images.scene	video	[480, 640, 3]	场景摄像头录制视频（30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态维度

动作与状态均包含6个自由度，对应机械臂的关节及夹爪控制参数：

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
6. gripper.pos - 夹爪位置

视频规格

• 分辨率：480×640（高×宽），RGB三通道
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 深度图：否

数据集划分

• 训练集：包含全部200个片段（索引0至199）
• 未设置验证集和测试集

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（So-100系列随动机械臂）

文件存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

可视化

可通过LeRobot可视化空间预览该数据集内容：数据可视化入口