real01b-routing-d1-baseline-uniform-r2-ef25cov25-nocf

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于Franka机器人的操作任务，特别是涉及路由和基础动作的场景。数据集包含50个episodes，总计19118帧，采样频率为15fps。数据内容涵盖机器人的观测数据（如状态信息、多视角图像——包括手腕左右和侧面摄像头）、动作数据（如笛卡尔速度、关节位置等）、奖励信号、完成标志、干预标志和成功标志。数据集还包含遥测数据，如外部力矩、末端执行器力和关节力矩。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB。该数据集适用于机器人控制、强化学习和模仿学习等研究。

This dataset is a robotics dataset specifically designed for Franka robot manipulation tasks, particularly in routing and basic action scenarios. It contains 50 episodes, totaling 19118 frames, with a sampling frequency of 15fps. The data includes robot observations (such as state information and multi-view images—including wrist left, right, and side cameras), action data (such as Cartesian velocity and joint positions), reward signals, completion flags, intervention flags, and success flags. The dataset also includes telemetry data, such as external torques, end-effector forces, and joint torques. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with a total size of approximately 300MB. This dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ankile/real01b-routing-d1-baseline-uniform-r2-ef25cov25-nocf
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：50
• 总帧数：19,118
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：15 FPS

数据划分

• 训练集：全部 50 个片段（索引 0 至 49）

特征结构

数据集包含丰富的特征，主要分为观测状态、动作指令、任务信息、遥测数据及图像观测，具体如下：

观测状态 (Observation State)

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(7,)	笛卡尔位置(x,y,z)、旋转(x,y,z)及夹爪位置
observation.state.cartesian_position	float32	(6,)	笛卡尔位置与姿态
observation.state.joint_position	float32	(7,)	7个关节位置
observation.state.joint_velocity	float32	(7,)	7个关节速度
observation.state.cartesian_velocity	float32	(6,)	笛卡尔速度
observation.state.gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置

动作指令 (Action)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	线速度(x,y,z)、角速度(roll,pitch,yaw)及夹爪动作
action.cartesian_velocity	float32	(6,)	笛卡尔速度指令
action.cartesian_position	float32	(6,)	笛卡尔位置指令
action.joint_velocity	float32	(7,)	关节速度指令
action.joint_position	float32	(7,)	关节位置指令
action.gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置指令
action.gripper_velocity	float32	(1,)	夹爪速度指令

任务与标志信息

特征名	数据类型	形状	描述
steps_to_go	int64	(1,)	剩余步数
source	int64	(1,)	数据来源ID
intervention	int64	(1,)	干预标志
success	int64	(1,)	成功标志
is_valid	int64	(1,)	有效性标志
reward	float32	(1,)	奖励值
done	int64	(1,)	完成标志
arm_id	int64	(1,)	机械臂ID
policy_id	int64	(1,)	策略ID
manifest_idx	int64	(1,)	清单索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

场景特定信息

特征名	数据类型	形状	描述
rope_x	float32	(1,)	绳索X坐标
clip_left_x	float32	(1,)	左侧夹子X坐标
clip_left_y	float32	(1,)	左侧夹子Y坐标
clip_left_yaw	float32	(1,)	左侧夹子偏航角
clip_left_oidx	float32	(1,)	左侧夹子对象索引
clip_right_x	float32	(1,)	右侧夹子X坐标
clip_right_y	float32	(1,)	右侧夹子Y坐标
clip_right_yaw	float32	(1,)	右侧夹子偏航角
clip_right_oidx	float32	(1,)	右侧夹子对象索引

遥测数据 (Telemetry)

特征名	数据类型	形状	描述
telemetry.franka.motor_torques_external	float32	(7,)	外部电机扭矩
telemetry.franka.ee_wrench	float32	(6,)	末端执行器力/力矩
telemetry.franka.motor_torques_measured	float32	(7,)	测量电机扭矩
telemetry.franka.joint_torques_computed	float32	(7,)	计算关节扭矩

图像观测 (Observation Images)

包含 4 个摄像头视角，均为视频数据，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，15 FPS：

特征名	描述
observation.images.wrist_left	左侧手腕摄像头
observation.images.wrist_right	右侧手腕摄像头
observation.images.side_1	侧方摄像头1
observation.images.side_2	侧方摄像头2

其他元数据

特征名	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧