bimanual-handover-2026-09-01
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人双手协作操作的数据集，使用LeRobot收集。机器人类型为agilex_piper_bimanual，包含115个演示片段（episodes），总帧数235,797帧，帧率为20fps。数据特征包括：14维观测状态（左右各6个关节角度和2个夹爪状态）、14维动作、三个视角的RGB图像（顶部、左臂、右臂，分辨率640x480），以及时间戳和帧索引。数据集分为训练集（全部115个episodes），用于训练机器人模仿学习或强化学习模型。
This dataset is for bimanual robotic manipulation, collected using LeRobot. The robot type is agilex_piper_bimanual, with 115 demonstration episodes, total 235,797 frames, at 20fps. Data features include 14-dimensional observation state (6 joint angles and 2 gripper states for each arm), 14-dimensional actions, RGB images from three views (top, left arm, right arm, resolution 640x480), timestamps and frame indices. The dataset is split into training set (all 115 episodes) for training robot imitation learning or reinforcement learning models.
数据集总结：bimanual-handover-2026-09-01
概述
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的双臂机器人抓取递送任务数据集，采用Apache-2.0许可证发布，属于机器人学习领域的开源数据集。
数据集规模
- 总轨迹数：115条
- 总帧数：235,797帧
- 任务数：1个
- 采样频率：20 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：全部轨迹（0:115）用于训练集
机器人配置
- 机器人类型：agilex_piper_bimanual（双臂机器人）
- 数据格式版本：v3.0
- 分块大小：1000
数据特征
状态与动作
- observation.state（14维，float32）：包含双臂各6个关节位置以及左右夹爪状态
- action（14维，float32）：包含双臂各6个关节动作以及左右夹爪动作指令
视觉观测
包含三个摄像头视角的RGB视频，分辨率均为640×480：
- 顶部摄像头（top）
- 左臂摄像头（left-arm）
- 右臂摄像头（right-arm）
所有视频采用h264编码，帧率20 FPS，无音频，非深度图。
时间戳信息
- 帧时间戳（observation.frame_ts_ns）
- 状态时间戳（observation.state_ts_ns）
- 各摄像头独立时间戳（camera_ts_ns）
其他元数据
- 时间戳（timestamp）
- 帧索引（frame_index）
- 轨迹索引（episode_index）
- 全局索引（index）
- 任务索引（task_index）
数据格式
- 数据文件：Parquet格式（data//.parquet）
- 视频文件：MP4格式，按视频类型和分块组织存储
- 配置名称：default
任务类型
该数据集专注于机器人操作任务，适用于双臂机器人学习场景，结合状态数据、动作指令和多视角视觉信息，可用于训练机器人执行递送（handover）相关操作。
