choose_red_exclude_grey__20260906_114139

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 shuren2/choose_red_exclude_grey__20260906_114139，是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人学习（Robotics）相关任务。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

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数据集结构

基本信息

• 总集数（Total Episodes）：50
• 总帧数（Total Frames）：9,092
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4（AV1 编码）
• 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据特征（Features）

数据集中每个样本包含以下字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作（6维：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测（与动作维度相同）
observation.images.F1	video	[480, 640, 3]	第一视角摄像头视频（RGB，30fps）
observation.images.F2	video	[480, 640, 3]	第二视角摄像头视频（RGB，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分（Splits）

• 训练集（Train）：第 0 至 50 集（全部数据用于训练）

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关键元数据

• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）
• 数据路径结构：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
• 视频路径结构：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
• 数据分块大小：每块 1,000 帧

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补充说明

• 该数据集由 LeRobot 框架生成，可通过 LeRobot 的 可视化工具 在线预览数据内容（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shuren2/choose_red_exclude_grey__20260906_114139）。
• 数据集包含两个摄像头视角（F1 和 F2）的同步 RGB 视频，分辨率为 640×480，采用 AV1 视频编码。
• 动作和状态空间均为 6 维，对应机械臂的关节位置和夹爪控制。
• 任务类型为单任务数据集（共1个任务），总集数 50，总帧数 9,092。