areumii-real-pickplace-v2_20260905_174537
收藏官方服务：
资源简介：
这是一个使用Areumii机器人收集的拾取和放置任务机器人数据集，包含关节状态、动作以及头部、左腕和右腕的摄像头图像。
This is a robot dataset for pick-and-place tasks collected using the Areumii robot, containing joint states, actions, and camera images from the head, left wrist, and right wrist.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: areumii-real-pickplace-v2_20260905_174537
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集来源: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
数据规模
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数: 1,035
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB（parquet 文件）
- 视频文件大小: 约 200 MB（mp4 文件）
- 帧率 (FPS): 30
- 训练/测试划分: 仅包含训练集（train: 0:1）
机器人类型
- 机器人型号: areumii
传感器与视觉数据
图像数据
| 相机视角 | 分辨率 | 类型 |
|---|---|---|
| 头部相机 (head) | 360 × 640 × 3 (RGB) | AV1 编码视频 |
| 左手腕相机 (left_wrist) | 180 × 320 × 3 (RGB) | AV1 编码视频 |
| 右手腕相机 (right_wrist) | 180 × 320 × 3 (RGB) | AV1 编码视频 |
所有视频均采用 AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS，无音频，使用 pyav 视频后端。
状态与动作数据
- 动作 (action): 16 维浮点数组，包含双臂各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置
- 左臂: 左肩俯仰、左肩滚转、左肩偏航、左肘、左腕滚转、左腕偏航、左腕俯仰、左夹爪
- 右臂: 右肩俯仰、右肩滚转、右肩偏航、右肘、右腕滚转、右腕偏航、右腕俯仰、右夹爪
- 观测状态 (observation.state): 16 维浮点数组，与动作数据维度一致，表示当前双臂关节位置与夹爪状态
其他数据字段
- timestamp: 时间戳（浮点数，1维）
- frame_index: 帧索引（整数）
- episode_index: 片段索引（整数）
- index: 全局索引（整数）
- task_index: 任务索引（整数）
数据格式
- 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: LeRobot v3.0
- 块大小 (chunks_size): 1,000
引用信息
暂无可用引用文献（BibTeX 信息待补充）。
